자율주행차가 안 나오는 이유
1. 자율주행자동차
주식을 하는 사람이거나 미래 생활에 관심이 있다면,
자율주행자동차에 대해서 한번쯤 생각해 본 적이 있으리라.
자율주행차가 가져오는 사회·경제적 효과나 법적 책임 문제도 중요한 문제이긴 하나,
처음 서비스를 이용하는 이용자 입장에서는 먼저 자율주행차가 안전한지가 궁금하다.
우리가 면허를 따고 운전을 하면서 가장 어려운 부분이 차선변경인데,
자율주행자동차도 똑같은 상황을 맞이하고 있다.
센서 기술과 원하는데로 움직일 수 있도록 하는 조작 기술은 날로 발전하고 있지만,
이와 별개로 자율주행차의 "운전 스킬"은 아직 걸음마 단계이다.
이번 글에서는 자율주행차가 못 나오는 가장 큰 이유인 차선변경의 어려움에 대해서 다뤄보고자 한다.
2. 차선변경이 어려운 이유
지금 자율주행차, 차선변경 잘 되는데 ? 하는 생각이 든다면,
아래 그림을 보자.
초보 운전자라면 한번쯤 겪어볼만한 상황이다.
옆에 차가 많아질수록 더 불안하고, 심지어 어느정도 속도가 있다면 더더욱 불안해진다.
차선변경할 때 차량이 많으면 많을수록 차선변경이 어려워져서
지금 자율주행기술로는 너무도 안전할 때에(주변에 차가 거의 없을 때)만 차선변경이 가능하다.
차선변경은 결국 여러 차량과의 상호작용이 필요하고, 여기에는 필수적으로 사람이 개입된다
즉, 차선변경이 어려운 이유는 근본적으로 다른 사람(인간)이 어떻게 움직일지 모른다는 것이다.
3. 사람과의 상호작용
당신이 만약 차선변경이 가능한 자율주행차를 샀다고 생각해보자.
근데 이 차가 옆 차가 양보해줄지, 아니면 거부할지 모르는 상황에서
무턱대고 차선변경한다면 그 자율주행차 믿을 수 있을까?
반대로, 당신이 자율주행차랑 같은 도로를 이용하는 운전자라고 생각해보자.
자율주행차가 다른 운전자들처럼 마음대로 차선변경한다면 (미친 자율주행 차라면),
양보해야 하는 운전자 입장에서도 썩 내키는 상황이 아닌 것이다 !
그렇다면 자율주행차는 어떻게 움직여야 할까?
자율주행차 학계에서는 크게 두 가지 방향으로 자율주행차를 연구하고 있다.
1. 사람을 모방
(사람의 의사결정과정을 모방)
2. 목적의 달성
(목적함수의 최대화, 혹은 비용함수의 최소화)
두가지 방식 모두 문제점을 가지고 있는데,
1. 사람을 모방 -> 그럼 어떤 운전자를 모방해야 하는가 ?
(안전하게 운전하면 사고는 나지 않겠지만 느리고, 위험한 운전자는 빠르지만 사고가 날 테니)
2. 목적의 달성 -> 같은 상황에서 다른 결과를 얻는 경우가 너무도 많다
(같은 A라는 상황인데, 행동의 결과가 B, C, D, E, ... 현실에서는 너무나 편차가 크다)
특히 딥러닝은 이런 경우에 학습조차 제대로 되질 않는다.
내가 차선변경할 차선에 어떤 사람이 있느냐에 따라 너무도 크게 달라지는 문제이지만,
도로에서 그걸 파악하는 건 불가능하기 때문이다.
즉, 이런 사람과의 상호작용을 학습하기에는 사람의 불확실성이 너무나 크다는 것이다.
4. 자율주행차는 어떤 운전자여야 하나
결국, 아무리 주행 데이터를 수집한다고 하더라도 사람을 모방하거나, 주변차량의 상호작용을 학습한다고 한들,
자율주행차가 어떤 운전자여야 할지에 대한 합의가 선행되지 않으면 무용지물이라는 것이다.
" 자율주행차는 어떤 상황에 차선변경하는 사람을 모방할 것인가 ? "
결론적으로는
이 질문에 대한 답을 찾아가는것이 앞으로 자율주행차가 걸어가야 할 길이라고 생각한다.